Bernd Heinrich Wilhelm von Kleist war der erste Sohn von Joachim Friedrich von Kleist, der ebenso wie seine Vorfahren, eine erfoglreiche militäre Ausbildung hinter sich hatte. Kleist stammte aus der zweiten Ehe seines Vaters und hatte noch 6 Schwestern und Halbschwestern und einen Bruder.
Sein Vater starb als er 11 Jahre alt war. Er wurde im Haus des Predigers S. Cartel unterrichtet, dieses brachte ihm auch die klassischen Dichter und zeitgenössischen Philosophen näher. Anschließend besuchte er das französische Gymnasium.
Wie es die Familientradition vorgab, trat er 1792 der Armee bei. Er brachte es bis zum Leutnant, stellte aber schnell fest, dass er seine Zukunft nicht beim Militär sah.
1799 verließ er die Armee, gegen den Willen seiner Familie. Er studierte in Frankfurt Mathematik, Physik, Kulturgeschichte, Latein und – zur Beruhigung seiner Verwandten – Kameralwissenschaften. Im selben Jahr lernte er auch Wilhelmine von Zenge kennen und verlobte sich mit ihr. Wie zahlreiche andere Literaten dieser Zeit, beschäftigte er sich sehr mit Naturwissenschaften, vor allem mit deren praktischer Erprobung.
Für Wilhelmine trat er in den Staatsdienst ein, da ihre Eltern das verlangten vor einer Hochzeit und brach sein Studium ab. Später zerwarf er sich aber mit Wilhelmine, da diese nicht gemeinsam mit ihm als Bäuerin leben wollte.
1804 wurde er mit Freunden als Spione verhaftet. In Haft schrieb er die Marquise von O. Zu seiner Schwester Ulrike hatte er ein sehr inniges Verhältnis und schrieb ihr zahlreiche Briefe, die heute noch erhalten sind.
Am 21. November 1811 begann er gemeinsam mit der an Krebs erkrannten Schriftstellerin Henriette Vogel Selbstmord. Er erschoss zuerst Henriette, dann sich selbst.