Für eine glückliche Familie: Jesper Juul wird 1948 in Vordingborg, Dänemark, geboren. Er macht seinen Realschulabschluss und arbeitet anschließend in verschiedenen Berufen unter anderem als Messejunge, als Jungkoch bei einer dänischen Reederei und sogar als Tellerwäscher und Barkeeper.
1966 beginnt er beim Marselisborg-Lehrerseminar ein Studium in Geschichte und Theologie, das er 1970 abschließt. Zusätzlich studiert er Ideengeschichte an der Universität Aarhus. Er arbeitet fortan als Lehrer und Sozialpädagoge. Dabei wächst in ihm der Wunsch, aktiv mit den Familien der Kinder arbeiten zu wollen.
Bei einer Fortbildung trifft er auf die Familien- und Kindertherapeuten Walter Kempler und Mogens A. Lund, die seine Mentoren werden. Juul arbeitet mehrere Jahre lang in Aarhus mit alleinerziehenden Müttern, während er zugleich eine Ausbildung zum Familientherapeut absolviert.
1979 gründet er mit Kempler, Lund und dessen Frau das »Kempler Institute of Scandinavia«, das Juul bis 2006 leitet. 2004 gründet er zudem das »FamilyLab International«, von dem heute in verschiedenen Ländern eigene Abteilungen existieren.
Daneben veröffentlicht Jesper Juul mehrere Familienratgeber in Buchform, die heute als Klassiker der Elternratgeber gelten.
2012 erkrankt Juul an transverser Myelitis. Er stirbt am 25. Juli 2019 in Odder, Dänemark.